로봇 위치 감지 센서
1
.
로봇 위치 감지 센서는 두 가지 범주로 나눌 수 있습니다.
1
)
지정된 위치 감지,
일반적으로 사용됨
ON/OFF
두 가지 상태 값.
이 방법은 로봇의 시작 원점,
끝
위치 또는 특정 위치를 감지하는 데 사용됩니다.
주어진 위치 감지에 일반적으로 사용되는 감지 구성 요소에는 마이크로 스위치, 광전 스위치 등이 포함됩니다.
마이크로 스위치의 가동부에 일정량의 변위나 힘이 작용하면
스위치의 전기 접점이 끊어집니다
(상시 닫힘)
또는 연결
(일반적으로
열림)하고 제어 루프에 동작 신호를 보냅니다.
2
)
가변적인 위치와 각도를 측정하고,
즉, 관절선 변위와 각도 변위를 측정하는 센서 로봇의 로봇은 위치 피드백 제어의 필수 구성 요소입니다
. 일반적으로 사용되는 것에는 전위차계, 리졸버, 인코더 등이 포함됩니다. 엔코더는 선형 변위와 각도 변위를 모두 감지할 수 있습니다. 다음은 일반적으로 사용되는 몇 가지 위치 감지 센서입니다.
1.
광전 스위치
2.
인코더
3.
해결사.
두 개
.
로봇 속도 및 각속도 센서:
1.
인코더
주어진 각도 변위에 대해 인코더는 특정 개수의 펄스 신호를 생성하고 지정된 시간(
dt
) 내의 펄스가 통계적으로 계산됩니다.
신호의 개수,
해당 각속도를 계산할 수 있습니다.
dt
dt가 짧을수록
속도 값이 더 정확해지고
실제 속도에 더 가까워집니다. 순간
시간 속도. 그러나 엔코더가 매우 느리게 회전하면 측정된 속도가 부정확할 수 있습니다. 컨트롤러를 프로그래밍하면 지정된 시간 내의 펄스 신호 수를 속도 정보로 변환하여 속도를 계산할 수 있습니다.
2.
회전 속도계
회전 속도 발생기는 입력 속도 신호를 출력 전압 신호로 변환하는 전기 기계 신호 구성 요소입니다.
속도 측정, 보정 및 솔루션 구성 요소로 사용할 수 있으며 로봇의 공동 속도 측정에 널리 사용됩니다.
3.
위치 신호의 미분
위치 신호의 노이즈가 작으면
미분하여 위치 신호를 찾습니다. 속도 신호는 작동할 뿐만 아니라
간단하기도 합니다.
이러한 이유로
속도 신호에서 큰 맥동을 피하기 위해 위치 신호는 최대한 연속적이어야 합니다.
따라서
위치를 측정하기 위해 멤브레인 포텐셔미터를 사용하는 것이 좋습니다
와이어의 출력 시간이 길어지므로
-권선 전위차계는 세그먼트로 나누어져 있으며
미분 계산에는 적합하지 않습니다.
그러나
신호의 차동에는 항상 노이즈가 포함되므로
신중하게 처리해야 합니다.
셋
.
로봇 터치 센서:
로봇 터치 센서는 로봇이 접촉하고 있는지 확인하는 데 사용되는 측정 센서입니다. 객체로.
센서 출력 신호는
또는
1인 경우가 많습니다
가장 경제적이고 적용 가능한 형태는 다양한 마이크로 스위치입니다.
일반적으로 사용되는 마이크로 스위치는 슬라이딩 컬럼,
스프링,
기판 및 리드로 구성됩니다.
안정적인 성능,
p>
저렴한 비용,
사용하기 쉬운 등
터치 센서는 물체가 물체에 접촉되어 있는지 여부를 판단할 수 있을 뿐만 아니라
물체의 모양을 대략적으로 판단할 수도 있습니다.
일반적으로 센서는 끝단 액츄에이터에 설치됩니다.
마이크로 스위치 외에
접점 센서도
촉각 센서가 있습니다. 탄소섬유와 폴리우레탄을 기본재료로 구성되어 있습니다.
로봇이 물체와 접촉하면
탄소 섬유와 금속 바늘 사이에 전도성 회로가 형성되어 마이크로 스위치에 비해 탄소 섬유의 강도가 더 높습니다. 전기 충격 설치 밀도, 유연성이 향상되고 로봇 손의 구부러진 손바닥에 설치할 수 있습니다.
4
.
로봇 근접 센서
.
로봇 근접 센서는 거리를 감지할 수 있습니다. 밀리미터에서 수센티미터 이내의 물체나 장애물의 거리, 물체의 표면 특성 등을 측정하는 장치입니다.
물체에 접촉하기 전에 필요한 정보를 얻는 것이 목적입니다.
후속 조치를 위해.
근접 센서
전자기, 와전류, 홀 효과, 광학, 초음파, 유도 및 용량성 등 다양한 유형이 있습니다.
잠깐만요.
다섯
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로봇 자세 센서: